قلعه بالا یکی از روستاهای جذاب گردشگری استان سمنان است که در شهرستان شاهرود، بخش بیارجمند و دهستان بیارجمند قرار دارد و حدود 140 کیلومتر جنوب‌شرقی شاهرود واقع شده است. این روستا از منظر جمعیتی منطقه‌ای کوچک دارد و طبق آمار رسمی بیش از 400 نفر جمعیت در حدود 176 خانوار را در خود جای داده است که بر پایه کشاورزی، دامداری و فعالیت‌های بوم‌گردی زندگی می‌کنند. موقعیت کوهپایه‌ای و همجواری با پارک ملی و منطقه حفاظت‌شده توران باعث شده بافت روستا دارای معماری پلکانی طبیعی باشد که چشم‌اندازهای کویری و کوهستانی را در هم آمیخته است.

قلعه بالا به‌دلیل معماری سنتی پلکانی خانه‌های کاهگلی، کوچه‌های سنگ‌فرش و منظر کویری بی‌نظیرش به‌عنوان یکی از روستاهای خاص ایران شناخته می‌شود. بافت بومی و سنتی روستا هنوز تا حد زیادی حفظ شده و جذابیت تاریخی و فرهنگی دارد؛ روایت‌های محلی قدمت سکونت در این منطقه را به قرن چهارم هجری قمری نسبت می‌دهند و آثار تاریخی کوچکی مانند غار ملحدو را در ارتفاعات پیرامون نشان می‌دهند. فضای این روستا نقطه تلاقی بین فرهنگ بومی سمنان، سبک زندگی کویری و طبیعت مرزی پارک توران است.

برای دسترسی به روستای قلعه بالا، مسیر از شاهرود به سمت بخش بیارجمند ادامه می‌یابد و پس از حدود 24 کیلومتر از روستای بیارجمند، به این مقصد می‌رسید. مسیر کاملاً جاده‌ای است اما در بخش‌هایی پیچ‌درپیچ و کوهپایه‌ای است که نیازمند رانندگی با احتیاط است. بهترین زمان بازدید از این منطقه فصل بهار، پاییز و زمستان معتدل است، زیرا هوای تابستان در نواحی کویری گرم و خشک می‌شود ولی در بهار و پاییز طبیعت کویری و کوهپایه‌ای جذاب‌تر است. بازدیدکنندگان باید اصول طبیعت‌گردی مسئولانه را رعایت کنند؛ از جمله احترام به بافت تاریخی، عدم تخریب خانه‌های سنتی، جمع‌آوری زباله و رعایت حریم بوم‌گردی‌ها و مناطق حفاظت‌شده توران.